船用起重机8

 船用起重机的 控制各国、民用海洋工程的普遍关注，而研究此类非线性、强耦合的欠驱动系统在扰动下的控制亦有重要的理论价值与普遍意义。
船用起重机的控制主要分为降低船体运动影响的垂向控制与负载摆动的横向防摆两个方面。 对垂向控制而言，常用的方法是通过吊车船上的机 械结构连接接收船，并感知其相对运动，使吊绳长 度变化与接收船升沉运动同步，从而对两船的相对运动进行补偿，在此基础上完成负载的起降运输。 这种方法对起重机的机械结构有要求，对起吊质量也有较大限制。